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J-GLOBAL ID：201002202684611032   整理番号：10A0102739

SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いた分散カメラとレーザによる複数移動体の同時追跡

Simultaneous Tracking of Multiple Targets Using SIR/MCMC Particle Filters by Distributed Cameras and Laser Range Finders

著者 (6件)： 倉爪亮 (九大) ,  山田弘幸 (日立) ,  曽我部光司 (九大) ,  村上剛司 (九大) ,  岩下友美 (九大) ,  長谷川勉 (九大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 1  ページ： 65-76  発行年： 2010年01月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 従来ビデオカメラを用いたLevel Set Trackingによる複数移動体の追跡システムを開発してきたが,近年,測定精度や分解能に優れたレーザレンジファインダが市販され,高精度かつロバストな追跡が可能となっている。Level Set Trackingと移動体の色情報,環境に置かれたレーザレンジファインダからの距離情報を統合した複数移動体追跡システムを構築した。移動体追跡では,カルマンフィルタやパーティクルフィルタ等,時系列フィルタを適用することでノイズや隠れに対してロバストになることが知られている。SIR/MCMCパーティクルフィルタによる移動体位置推定,異種複数センサ統合によるロバスト性向上,実環境における移動体追跡性能の検証に言及した。

シソーラス用語： *フィルタ ,  距離計 ,  *情報 ,  *トラッキング装置 ,  推定 ,  ロバスト性 ,  移動体 ,  ヒストグラム ,  *物体認識 ,  Kalmanフィルタ
準シソーラス用語： *パーティクルフィルタ ,  レーザレンジファインダ ,  *色情報 ,  *追跡システム ,  位置推定 ,  色ヒストグラム

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (31件)：

• 倉爪亮. Fast level set method の提案とビデオ画像の移動物体のリアルタイム追跡. 情報処理学会論文誌. 2003, 44, 8, 2244-2254
• KHAN, Z. Mcmc-based particle filtering for tracking a variable number of interacting targets. IEEE Tranaction on Pattern Analysis and Machine Intelligence. 2005, 27, 11, 1805-1918
• KHAN, Z. An mcmc-based particle filter for tracking multiple interacting targets. Proc. ECCV2004. 2004, 279-290
• KURAZUME, R. Target tracking using sir and mcmc particle filters by multiple cameras and laser range finders. Proc. 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS08). 2008, 3838-3844
• CUI, J. Multi-modal tracking of people using laser scanners and video camera. Image and Vision Computing. 2008, 26, 2, 240-252

タイトルに関連する用語 (6件)： SIR ,  MCMC ,  パーティクルフィルタ ,  レーザ ,  移動体 ,  追跡