文献

J-GLOBAL ID：201002208719472403   整理番号：10A1096882

可変ゲイン制御による対象物追従ビジュアル歩行の高速化

Target Tracking Visual Walking Applied Variable Gain Control for Improvement of Responsiveness

著者 (1件)： 浅野洋介 (木更津工高専)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 8  ページ： 946-952  発行年： 2010年10月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 2足歩行ロボットに搭載した視覚センサにより対象物に追従するためには,歩行と姿勢を整える必要があるが,それらの研究の報告例はほとんどない。ビジュアル歩行の1タスクである対象物追従において,特徴量振幅制御の問題点である速応性のついて示す。その解決方法として,回転制御がシステムに対して支配的となっていることに着目し,特徴量振幅差分値,閾値を設定し,回転制御のゲインを切り替える手法である可変ゲイン制御を提案する。環境認識と特徴量抽出,特徴量振幅制御,ビジュアル歩行の問題点,可変ゲイン制御による高速化について説明する。シミュレーションは回転対象物への追従,特徴量振幅制御における回転制御の支配性について行う。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *二足歩行 ,  視覚センサ ,  *追跡 ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  高速化 ,  利得制御 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  *ビジュアルトラッキング ,  ビジュアルサーボ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• [1] 滝澤象太,牛田俊,出口光一郎:“注視による2足歩行ロボットの歩行動作の安定化”,日本ロボット学会誌,vol.24, no.6, pp.727–734, 2006.
• [2] Y. Asano and A. Kawamura: “Decoupled rotational motion control for visual walking stabilization,” Proceedings of the 10th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp.68–73, 2008.
• [3] 橋本浩一:“ビジュアルサーボにおける予測と感度”,計測と制御,vol.40, no.9, pp.630–635, 2001.
• [4] 石山塁,出口光一郎:“画像ベースト視覚サーボにおける最適軌道生成のための並進と回転運動の非干渉化”,日本ロボット学会誌,vol.17, no.5, pp.720–727, 1999.
• [5] P.I. Corke and S.A. Hutchinson: “A new hybrid image-based visual servo control scheme,” Proc of the 39th IEEE Conference on Decision and Control, pp.2521–2526, 2000.

タイトルに関連する用語 (4件)： 可変ゲイン ,  対象物 ,  歩行 ,  高速化