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J-GLOBAL ID：201002208913370689   整理番号：10A0437042

空気圧人工筋による人に対して安全な多自由度ロボットアーム技術の開発

Development of a Human Safe, Multi-Degree-of-Freedom Robot Arm Technology using Pneumatic Muscles

著者 (5件)： 岡崎安直 (パナソニック) ,  山本正樹 (パナソニック) ,  小松真弓 (パナソニック) ,  津坂優子 (パナソニック) ,  足達勇治 (パナソニック)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 3  ページ： 302-310  発行年： 2010年04月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 家庭内で働くロボットは人間との接触が不可避であるため,安全な軽量柔軟ロボットアームが不可欠と考えられる。本稿では,多自由度人工筋ロボットアームを開発について報告した。リンク結合を中心に構成することにより可動範囲を確保し,伸び,脱落等のワイヤ特有の問題を解決した。拮抗する空気圧人工筋の内部圧力差に関するマイナーループと関節トルクに関するマイナーループを並列的に併用する制御系を構成し,振動しやすい空気圧人工筋ロボットアームでも安定的な軌道追従制御や力制御が可能となった。目標圧力差FF+圧力差マイナスループ系制御,動的制御,位置と力のハイブリッド制御法およびインピーダンス制御法の導入等に言及した。

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  空気圧システム ,  空気圧機器 ,  *人工筋肉 ,  関節ロボット ,  知能ロボット ,  *力制御 ,  *位置制御 ,  トルク制御 ,  運動制御 ,  インピーダンス制御 ,  フレキシブルシステム ,  家庭用ロボット ,  人間共生ロボット ,  ロボット
準シソーラス用語： ホームロボット ,  人間共存ロボット

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (12件)：

• 岡崎. 内部圧力制御系による6自由度空気圧人工筋アームの位置決め精度の向上. 第46回自動制御連合講演会予稿集, 2003. 2003, 193-196
• 岡崎. 空圧人工筋による人に対して安全な軽量柔軟ロボットアームの開発. 第52回システム制御情報学会研究発表講演会予稿集, 2008. 2008, 339-340
• 川嶋. 繊維一体型空気圧ゴム人工筋を用いたロボットアームによる建設機械遠隔操縦. 第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2003. 2003
• BOBLAN, I. A Human-like Robot Hand and Arm with Fluidic Muscles : Biologically Inspired Construction and Functionality. Embodied Artificial Intelligence. 2003, 160-179
• 宮田. 空気圧ゴム人工筋の特性と制御. ロボティクスメカトロニクス講演会'89講演概要集. 1989, 142-143

タイトルに関連する用語 (5件)： 空気圧人工筋 ,  人 ,  多自由度 ,  ロボットアーム ,  開発