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J-GLOBAL ID：201002217963608120   整理番号：10A0185904

水中ロボット測量からの大規模三次元復元の生成と視覚化

Generation and Visualization of Large-Scale Three-Dimensional Reconstructions from Underwater Robotic Surveys

著者 (4件)： JOHNSON-ROBERSON Matthew (Univ. Sydney, New South Wales, AUS) ,  PIZARRO Oscar (Univ. Sydney, New South Wales, AUS) ,  WILLIAMS Stefan B. (Univ. Sydney, New South Wales, AUS) ,  MAHON Ian (Univ. Sydney, New South Wales, AUS)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 27  号： 1  ページ： 21-51  発行年： 2010年01月 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律的水中ビークル(AUV)およびSLAM(ロバストでスケーラブルな同時位置決めおよびマッピング)に基づいたビークル姿勢からのステレオ画像を用いて,海底の詳細な三次元モデルをテクスチャ多角形メッシュの形で導出するために,大規模な三次元復元化と視覚化を行うロバストで自動的なシステムを提案した。SLAMアルゴリズムのロボットへの応用は大きな成果を上げているが,大規模で非構造的環境からの大量のデータを扱うことになるため,エンドユーザにとっては中間の処理や視覚化を行うツールが必要になる。提案したシステムでは何千枚もの画像,テクスチャリングに必要な証明条件,キャリブレーションなどにおける誤差に起因して起こるステレオメッシュ間の不一致を扱えるようにした。具体的な海底調査への応用例を通して,このシステムの処理プロセス,機能,特徴を詳細に示した。

シソーラス用語： ロボット ,  *立体画像 ,  *画像復元 ,  可視化 ,  海底地形 ,  テクスチャ処理 ,  地図作成 ,  テキスチャード加工 ,  調査 ,  *水中ロボット ,  ロボットプラットフォーム ,  SLAM【移動ロボット】
準シソーラス用語： テクスチャリング ,  海底調査

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 水中ロボット ,  測量 ,  大規模 ,  復元 ,  視覚化