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J-GLOBAL ID：201002219001346770   整理番号：10A0284915

時変遅れの元での双方向遠隔操作のための通信障害オブザーバによる時間遅れ補償

Time-Delay Compensation by Communication Disturbance Observer for Bilateral Teleoperation Under Time-Varying Delay

著者 (5件)： NATORI Kenji (Aoyama Gakuin Univ., Kanagawa, JPN) ,  TSUJI Toshiaki (Saitama Univ., Saitama, JPN) ,  OHNISHI Kouhei (Keio Univ., Yokohama, JPN) ,  HACE Ales (Univ. Maribor, Maribor, SVN) ,  JEZERNIK Karel (Univ. Maribor, Maribor, SVN)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 57  号： 3  ページ： 1050-1062  発行年： 2010年03月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： インターネットを通じて双方向触覚通信をしようとする場合,通信の遅れおよび遅れ時間の変動が問題となる。ここでは時間遅れが変動する双方向遠隔操作システムに,ネットワーク障害(ND)および通信障害オブザーバ(CDOB)の概念に基づいて時間後れを補償することの有効性を検討した。この方式の最も有効な特徴は時間遅れモデルを必要としないことである。実験結果により本方式は一定時間遅れの場合も可変遅れ時間の場合も,従来方式より良い特性が得られた。特に可変遅れ時間の場合,従来方式では変動分だけモデルエラーを生じるので,そのことによる特性の劣化を生じる。この結果,CDOBによる時間遅れ補償方式は,インターネットを通じた制御システムへの採用が期待できる。

シソーラス用語： *観測装置 ,  *通信障害 ,  遅れ ,  *遠隔制御 ,  むだ時間系 ,  触覚 ,  モデル ,  インターネット
準シソーラス用語： オブザーバ ,  遠隔操作 ,  時間遅延系 ,  時変遅れ

分類 (2件)： 制御応用一般  (IC03010U) ,  通信網  (ND07030A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 時変遅れ ,  双方向遠隔操作 ,  通信障害 ,  オブザーバ ,  時間遅れ ,  補償