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J-GLOBAL ID：201002221164175447   整理番号：10A1056420

仮想3関節筋構造を有するナメクジウオ型ロボットの遊泳運動

著者 (3件)： 辻俊明 (埼玉大) ,  横尾知典 (埼玉大) ,  上林誠 (埼玉大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1P1-5  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は原始的な動物が高度な運動パターンを生成する原理の検証を目的として拮抗3関節筋群を模擬するナメクジウオ型ロボットの遊泳運動を検証する。7個のモータを搭載した10リンクの機構を構築し,関節間をベルトとプーリで繋ぐことにより3関節に跨る拮抗筋対を模擬する。本ロボットの各モータに正弦波のトルク入力を位相差をつけて与えたところ,極めて簡易な制御系でしなやかな進行波のS字運動が生成されることが確認された。また,神経支配回路を想定した分解能の低い入力パターンにおいてもほとんど遜色のないしなやかな運動が生成されることが確認された。(著者抄録)

シソーラス用語： 遊泳 ,  *原索動物 ,  *骨格筋 ,  型 ,  ベルト ,  プーリ ,  筋肉 ,  制御系 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： *ナメクジウオ ,  運動パターン ,  *仮想3関節筋 ,  *遊泳ロボット ,  拮抗筋 ,  二関節筋

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 仮想 ,  関節 ,  筋構造 ,  ナメクジウオ ,  ロボット ,  遊泳 ,  運動