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J-GLOBAL ID：201002224015035712   整理番号：10A0681742

回転接触による平坦平面で堅い物体をつかむダイナミック

Dynamics of Grasping a Rigid Object with Arbitrary Smooth Surfaces under Rolling Contacts

著者 (2件)： ARIMOTO Suguru (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN) ,  ARIMOTO Suguru (RIKEN-TRI Collaboration Center, Aichi, JPN)
資料名： SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration  (SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration)
巻： 3  号： 3  ページ： 199-205  発行年： 2010年05月31日 
JST資料番号： L7831A  ISSN： 1882-4889  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの2本(または3本)の指により,堅い物体を3次元空間でつかむためのモデル化や制御の問題について考察した。本論文は,ロボットの指により3次元物体をつかむダイナミックを,モデル化し制御した。物体やロボットの指先の形状や,回転式接触(rolling contact)などの仮定の下で検討した。2つの平坦な表面の堅い物体の間を,回転式接触の指でつかむ。指と物体システムの全体的運動を,Euler-Lagrange方程式のより制御した。このEuler-Lagrange方程式(2次元の微分方程式)を,物体の表面の状態や物体の長さに対応してパラメータ化した。長さパラメータの更新則を検討した。しかし,全システムに対応した完全なEuler-Lagrange方程式は,まだ得られていない。ロボットと環境の間の運動の計算シミュレータにおいて,具体的な未解決問題が多数残っている。

シソーラス用語： ロボット ,  *ロボットハンド ,  *ロボットフィンガ ,  三次元 ,  空間 ,  *モデリング ,  制御 ,  Lagrange方程式 ,  Euler方程式 ,  動的解析
準シソーラス用語： ダイナミック解析 ,  モデル化 ,  三次元空間 ,  *指【ロボット】

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• D. J. Montanna: The kinematics of contact and grasps, Int. J. Robotics Research, Vol.7, No.3, pp. 17-32, 1988.
• D. J. Montanna: Contact stability of two-fingered grasps, IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol.8, No.4, pp. 421-430, 1992.
• A. B. A. Cole, J. E. Hauser, and S. S. Sastry: Kinematics and control of multifingered hands with rolling contact, IEEE Trans. Automatic Control, Vol.34, No.4, pp. 398-404, 1989.
• N. Sarkar, X. Yun, and V. Kumar: Dynamic control of 3-D rolling contacts in two-arm manipulation, IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol.13, No.3, pp. 364-376, 1997.
• S. Afimoto: Intelligent control of multi-fingered hands, Annual Review in Control, Vol.28, No.1, pp. 75-85, 2004.

タイトルに関連する用語 (1件)： 物体