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J-GLOBAL ID：201002224187830093   整理番号：10A1056736

4脚移動ロボットの足探り動作可能領域の拡張

著者 (3件)： 石田和之 (岡山大) ,  亀川哲志 (岡山大) ,  五福明夫 (岡山大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.3G1-5  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害現場のような脆弱環境下においてロボットが崩れやすい環境を移動する際に足場を崩すことで2次災害を引き起こすことや転倒して移動不可能になるといった問題に対して,脚式移動ロボットの足探り動作が提案されている。本稿では,先行研究において示された足探り動作可能領域が2パターンあり,その両方を考慮すると足探り動作可能領域が拡張されることを示す。さらに足先センサ機構を改良したTITAN VIIIを用いて,拡張した足探り動作可能領域内でも安定した足探り動作が行えることを実機実験により示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *歩行ロボット ,  災害 ,  現場 ,  動作分析 ,  *足 ,  動作 ,  範囲 ,  実験
準シソーラス用語： 実機実験 ,  *多脚ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 脚移動 ,  ロボット ,  足 ,  拡張