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J-GLOBAL ID：201002224204412616   整理番号：10A1605767

カメラ情報に基づく小型魚ロボットの自己位置推定

著者 (6件)： 中村毅志 (大阪市大 大学院) ,  高田洋吾 (大阪市大 大学院) ,  野々垣元博 (大阪市大 大学院) ,  荒木良介 (大阪市大 大学院) ,  田尻智紀 (大阪市大 大学院) ,  脇坂知行 (大阪市大 大学院)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集  (日本機械学会年次大会)
巻： 2010  号： Vol.5  ページ： 337-338  発行年： 2010年09月04日 
JST資料番号： X0587B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 非常に深い貯水槽内,海や湖の深部などの信号が届きにくい場所の調査において,自律行動可能な小型探査用アクアロボットが必要とされる。アクアロボットが周囲の状況を把握しながら目的地へ到達するために,自己位置推定が必要となる。本研究では,カメラから得た水中底部の画像情報を基に,デジタル画像相関法を応用することで小型魚ロボットの自己位置推定を試みた。自己位置推定の実験を行った結果,精度良く自己位置推定が可能であり,被写体の模様からある程度距離をおくことで遊泳距離測定が可能であることが判った。(著者抄録)

シソーラス用語： *海洋ロボット ,  *位置決め ,  推定 ,  写真像 ,  位置情報 ,  位置決め装置 ,  航法 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： 魚ロボット ,  *自律自航型海中ロボット ,  水中ロボット ,  自己位置決め ,  自己位置推定 ,  *カメラ画像

分類 (2件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  自己位置推定