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J-GLOBAL ID：201002226721948804   整理番号：10A1056343

ロボットアーム・ハンドを用いたアメリカ-日本間のバイラテラルマスタ/スレーブシステム遠隔制御

著者 (5件)： 本田誠 (豊橋技科大) ,  三好孝典 (豊橋技科大) ,  寺嶋一彦 (豊橋技科大) ,  今村孝 (豊橋技科大) ,  岡部正幸 (豊橋技科大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1K3-4  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,ロボットアーム・ハンドを人の指と腕の動作に合わせて遠隔操作できるマスタ/スレーブ制御を行ない,人の直感的な動作で操作できるシステムの構築を行なう。人からロボットハンドの操作は,指の姿勢制御だけでなく,ロボットハンドから人へ,ロットハンドが物体を掴んだときに生じる反力をCyberGraspを用いて人に提示し,人が臨場感を得ながら操作できるバイラテラルシステムの構築を行なう。実験では,アメリカ側の操作者が,CyberGlove,CyberGrasp,FASTRAKを装着し,豊橋技術科学大学に設置されているロボットアーム・ハンドを操作し,遠隔地間での物体把持・移動を行なった。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  ロボットハンド ,  *遠隔制御 ,  *力制御 ,  マスタスレーブシステム ,  むだ時間系
準シソーラス用語： *バイラテラル制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボットアーム ,  アメリカ ,  日本 ,  遠隔制御