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J-GLOBAL ID：201002229978116973   整理番号：10A1146316

鏡面反射利用の視覚システムを持つトマト収穫ロボットの開発(第2報)-動画処理による走行制御システムとハウス内収穫実験-

Development of a Tomato Harvesting Robot with a Vision System Using Specular Reflection (Part 2)-Vehicle-Motion Control by Motion-Image Processing and Harvesting Experiment-

著者 (4件)： 太田智彦 (生物系特定産業技術研究支援セ) ,  山下貴史 (芝浦工大) ,  林茂彦 (生物系特定産業技術研究支援セ) ,  米田隆志 (芝浦工大)
資料名： 農業機械学会誌  (Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery)
巻： 72  号： 6  ページ： 595-603  発行年： 2010年11月01日 
JST資料番号： G0975A  ISSN： 0285-2543  CODEN： NKIGA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： トマト収穫作業の自動化を目的として,着色果実の正面で自動的に収穫ロボットの走行を停止させる走行制御システム,果房内の着果状態を検出して最適な接近方向から収穫ハンドを接近させるマニピュレータ制御システムを有するトマト収穫ロボットを試作し,性能を明らかにした。ハウス内での走行実験では,自動停止したときの収穫対象果実中心とカメラ中心線との差は-51~94mmであった。収穫対象果実が半分以上露出し,かつ,果房内果実数が1~4個の条件で,収穫実験を行った結果,把持成功率は81~95%,収穫成功率は44~90%であった。収穫所要時間は,平均27.6s/個であった。(著者抄録)

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  機械収穫 ,  *収穫機 ,  トマト ,  カラー画像 ,  *物体認識 ,  視覚センサ ,  *運動制御 ,  姿勢制御 ,  軌道制御 ,  位置制御
準シソーラス用語： *収穫ロボット ,  走行制御

分類 (3件)： 収穫・調製用機械  (FB03030K) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• Aoki, H., 1997. Defoliation, Pinching and Grouth. Rural Culture Association, Agricultural Technological System (in Japanese)(Nougyou Gijyutu Taikei) -Vegetable Tomato-Rural Culture Association, Tokyo, 490.
• Hayashi, S., Sakaue, O., 1997. Basic operation of tomato harvesting system using robot. National Research Institute of Vegetables Ornamental Plants and Tea, 12, 133-142.
• Hayashi, S., Ganno. K., Kurosaki, H., Arima, S. and Monta, M.2003. Robotic harevesting system for eggplants trained in V-shape. Part 1. Journal of Society of High Technology in Agriculture, 15(4), 205-210.
• Ota, T., Hayashi, S., Kubota, S., Ajiki, K., Komeda, T., Otsuka, S., 2005. Tomato fruit detection system using specular reflection. Journal of JSAM, 67(6), 95-104.
• Ota, T, Yamashita, T., Hayashi S., Komeda T., 2010. Development of a tomato harvesting robot with a vision system using specular reflection. Part 1. Journal of JSAM, 72(6), 587-594.

タイトルに関連する用語 (10件)： 鏡面反射 ,  視覚システム ,  トマト ,  収穫ロボット ,  開発 ,  動画 ,  走行制御 ,  ハウス ,  収穫 ,  実験