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J-GLOBAL ID：201002232064080840   整理番号：10A1341435

マップマッチングによる自動運転車両の自己位置推定精度向上に関する研究-第一報 Laser Range Finderを用いた白線地図生成-

著者 (2件)： 魚住剛弘 (金沢大) ,  菅沼直樹 (金沢大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.1P1-B11  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々は,センサにより得られる周辺環境認識結果と道路情報地図とを位置合わせすることで,自動運転車両の自己位置推定精度向上を図るマップマッチングに関して研究を行っている。本発表では今後マップマッチングを行う上で必要となる白線地図を,Laser Range Finderを用いて生成する手法を述べる。本研究では,白線とアスファルトの反射強度の違いを基に,車両からの相対的な白線位置を求める。そして,GPS/INS複合慣性航法装置からの車両の自己位置姿勢情報を基に,絶対位置に変換し,白線地図を作成する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  自動運転 ,  *地図作成 ,  *距離計 ,  位置決め ,  パラメータ推定 ,  改良
準シソーラス用語： レーザ距離計 ,  精度向上

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (8件)： マップマッチング ,  自動運転車両 ,  自己位置推定 ,  精度向上 ,  研究 ,  LASER ,  白線 ,  地図