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J-GLOBAL ID：201002234024406699   整理番号：10A1065493

振動モータによる移動体の研究-移動メカニズムについて-

著者 (3件)： 比嘉翔弥 (沖縄高専) ,  武村史朗 (沖縄高専) ,  川端邦明 (理研)
資料名： 電気学会次世代産業システム研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： IIS-10  号： 44-54  ページ： 37-40  発行年： 2010年09月09日 
JST資料番号： X0579A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは以前に振動を利用した移動体に対する研究として,振動モータ2つの回転方向の組合せによって移動体が直進・左右旋回性能を有することを実験的に確かめた。本論文では,振動を利用して物体を搬送する機械の力学を参考とし,振動モータを右・左回転させたときの移動条件について考察した。また,前記条件式中の動摩擦係数を測定するために縦横兼用電動スタンドにデジタルプッシュプルゲージを取り付け,移動体試作機をフックで引っ掛けることで水平方向に一定速度で引っ張ったときの力を計測した。計測データをグラフ化して接触面間の相対ずれが起こっている区間を一次近似し,そのときの切片を動摩擦力としたところ,アクリルドームと厚手コート紙の動摩擦係数は約0.29~0.35となった。次に,アルミ円盤に振動モータと加速度センサを取り付け,振動モータに発生している加速度を計測する実験を行い,横軸を時間として縦軸にz軸(上方向正),x軸(右方向正)の加速度データをグラフ化した。その結果,z軸方向の加速度を基準とするとx軸方向の加速度は右回転のときに約+π/2,左回転のときに約-π/2だけ位相がずれており,振動モータの発生するx軸とz軸の加速度の位相の関係が進行方向に起因することが確かめられた。

シソーラス用語： 移動体 ,  *電動機 ,  *移動ロボット ,  力学系 ,  ゲージ ,  *計測システム ,  近似法 ,  速度センサ ,  加速度 ,  位相
準シソーラス用語： ディジタルプッシュプルゲージ ,  加速度センサ ,  *振動モータ

分類 (3件)： 電動機  (NB07030U) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計測機器一般  (AD02000X)

引用文献 (7件)：

• 五百井清, 村上綾伸, 周期力を受けるマイクロロボットの旋回運動に関する研究, 日本ロボット学会誌 Vol.19 No.1, pp. 142~148, 2001
• 五百井清, 遠心力を利用した走行マイクロロボットの研究, 日本ロボット学会誌 Vol.17 No.3, pp. 396~401, 1999
• 新妻翔, 瓦礫内探索レスキューロボットのための繊毛移動機構の開発
• 中垣博文, 画像トラッキングを用いた線状柔軟物体の先端力推定と進入作業への適用, 日本ロボット学会誌 Vol.15 No.3, pp422~430, 1997
• 比嘉翔弥, 武村史朗, 川端邦明, 振動モータによる移動体の研究, 電気学会研究会資料 産業システム情報化研究会, pp. 53~57, 2010

タイトルに関連する用語 (4件)： 振動モータ ,  移動体 ,  研究 ,  移動メカニズム