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J-GLOBAL ID：201002237997822920   整理番号：10A0903309

大型ケーブル駆動パラレル機構用ケーブル特性の決定について

On the determination of cable characteristics for large dimension cable-driven parallel mechanisms

著者 (4件)： RIEHL Nicolas (Fatronik France Tecnalia, Montpellier, FRA) ,  GOUTTEFARDE Marc (Lab. Informatique, de Robotique et de Microelectronique de Montpellier (LIRMM), Montpellier, FRA) ,  BARADAT Cedric (Fatronik France Tecnalia, Montpellier, FRA) ,  PIERROT Francois (Lab. Informatique, de Robotique et de Microelectronique de Montpellier (LIRMM), Montpellier, FRA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.6  ページ： 4709-4714  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パラレルケーブル駆動ロボットのケーブルは一般に質量及び伸びを無視するのが普通であったが,これが大型機構となると位置決め精度向上には,これら2特性は最早無視不能である。自己重量作用下ケーブル断面の既知モデルを用いれば,質量及び弾性を考慮することも可能である。ロボット設計,アクチュエータ及びケーブル特性の選定時には,最大引張力の計算が不可欠であるが,ケーブル質量がケーブル引張力に及ぼす影響が顕著であるため,ケーブル質量を含むモデルを設計時に考慮する必要が有る。そこで本報では先ず,ケーブル質量を考慮した大型ロボットのモデリング結果とケーブル質量を無視したモデリング結果を比較して,ケーブル質量の考慮の必要性を強調した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  産業用ロボット ,  *大型 ,  *質量 ,  *伸び ,  設計 ,  アクチュエータ ,  *モデリング
準シソーラス用語： *ケーブル駆動 ,  *パラレルマニピュレータ ,  パラレルロボット

分類 (1件)： 伝動装置  (QB01070Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 大型 ,  ケーブル ,  パラレル