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J-GLOBAL ID：201002238666114255   整理番号：10A1341180

パラレルリンク脚を持つ四足歩行ロボットの運動解析

著者 (4件)： 竹島崇 (東京海洋大) ,  柳沼匠 (東京海洋大) ,  清水悦郎 (東京海洋大) ,  伊藤雅則 (東京海洋大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.1A1-F18  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,水中探査・作業ロボット用の移動機構について考える。高精度の作業,データ処理の簡易化,積載物の安全な運搬のために,ロボットは安定した動作をすることが望ましい。そのために,このロボットには一定の姿勢・速度を保持した移動を行わせることとする。この移動を不整地においても行うために,移動方法は脚による歩行とする。歩行を行う脚として,2種類の機構を提示し比較検討を行った結果,足の動作範囲や耐荷重の点からパラレルリンク機構を採用した。また,三次元モデルを作成し,この脚に関する運動解析を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： リンク機構 ,  歩行 ,  *歩行ロボット ,  動作分析 ,  運動機構 ,  モデル ,  シミュレーション ,  直線運動 ,  アクチュエータ ,  二足歩行 ,  不整地 ,  *パラレルリンク機構 ,  三次元モデル
準シソーラス用語： *パラレル機構 ,  *四足歩行 ,  *運動解析 ,  移動機構 ,  数値シミュレーション ,  *水中歩行

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (4件)： パラレルリンク ,  脚 ,  四足歩行ロボット ,  運動解析