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J-GLOBAL ID：201002239168871428   整理番号：10A0437043

自律移動ロボット群による搬送システムの実用化

Practical Design and Use of Transfer System by Autonomous Mobile Robot Group

著者 (6件)： 村井亮介 (パナソニック電工) ,  酒井龍雄 (パナソニック電工) ,  上松弘幸 (パナソニック電工) ,  中嶋久人 (パナソニック電工) ,  三谷宏一 (パナソニック電工) ,  北野斉 (パナソニック電工)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 3  ページ： 311-318  発行年： 2010年04月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 搬送作業自体が付加価値を生まないため,搬送の自動化を目的とする自律移動ロボットの開発・実用化が望まれている。血液検査工程では,医療機関から集荷した血液等の検体を分析装置と搬送ラインを組合わせて臨床試験を行っている。本稿では,自律移動ロボット群による血液分析ラインにおける搬送システムについて記述した。自律移動機能,自動受け渡し機能,受動充電機能を持つシステムの構成,搬送要求の予測,可動ロボット台数管理,行き先の設定,走行制御,インターフェース等,群制御システムを説明した。実際に納入して稼働しているシステムの搬送能力評価実験,レイアウト変更への対応,本システムの汎用性等に言及した。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *知能ロボット ,  協調作業 ,  *協調制御 ,  *運搬機械 ,  経路選定 ,  経路探索 ,  配送 ,  発送 ,  マルチロボット ,  自律ロボット ,  通信操作
準シソーラス用語： 運搬システム ,  協調動作 ,  群ロボット ,  *経路計画 ,  経路指定 ,  経路生成 ,  自律移動ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (17件)：

• [1] 酒井龍雄 他:“病院内搬送用自律移動ロボットシステム”,松下電工技報,vol.53, no.2, pp.62–67, 2005.
• [2] 酒井龍雄 他:“病院内自律搬送ロボット「HOSPI」の開発”,ロボット,no.157, pp.30–35, 2004.
• [3] 新井民夫,太田順:“複数移動ロボット系の計画”,日本ロボット学会誌,vol.10, no.4, pp.444–449, 1992.
• [4] 安藤昌和 他:“複数台移動ロボットの搬送経路計画問題に対する自律分散型最適化法”,計測自動制御学会論文集,vol.39, no.8, pp.759–766, 2003.
• [5] T. Nishi, M. Ando, M. Konishi and J. Imai: “A Distributed Route Planning Mothod for Multiple Mobile Robots using Lagrangian Decomosition Technique,” Proceedings of ICRA2003, pp.3855–3861, 2007.

タイトルに関連する用語 (3件)： 自律移動ロボット ,  搬送システム ,  実用化