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J-GLOBAL ID：201002239361706566   整理番号：10A0066324

簡易型内部モデル制御の構成法と把持力制御への応用

Simplified Internal Model Control and its Applications to Sensorless Grasping Control

著者 (5件)： 鈴木亮一 (金沢工業大学) ,  伊藤恒平 (金沢工業高等専門学校) ,  菅原映 (綜合警備保障(株)) ,  小林伸明 (金沢工業大学) ,  竹井義法 (金沢工業大学)
資料名： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
巻： 130  号： 1  ページ： 139-145 (J-STAGE)  発行年： 2010年 
JST資料番号： S0810A  ISSN： 0385-4221  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： プロセス制御などに利用される内部モデル制御は,制御対象に制御対象のモデルを並列接続し,両者の出力誤差をコントローラに通しフィードバックする方式である。この方式には,コントローラにモデルの近似逆系を使うと,未知入力(外乱)を新たなセンサなしに再構成し,種々の制御に利用できる特徴がある。本論文は,未知入力(外乱)の推定が可能な低次元内部モデル制御の簡易な設計手順を導入した。この手法をオブザーバ利用一般化安定化補償器による制御に展開し,新しい簡易な設計法を提案し,得られる制御系が外乱の推定と抑制という内部モデル制御固有の特徴を持つことを示した。推定した外乱の積極的利用例として,力センサを使用しないワイヤ駆動2指マニピュレータによる把持力制御を示し,提案した制御系の有効性を実証した。

シソーラス用語： 制御 ,  プロセス制御 ,  並列接続 ,  誤差 ,  制御装置 ,  フィードバック ,  擾乱 ,  再構成 ,  システムオブザーバ ,  安定化 ,  補償装置 ,  システム設計 ,  センサ ,  マニピュレータ ,  握力 ,  *状態推定 ,  制御系 ,  *内部モデル制御 ,  追従誤差 ,  力センサ ,  ロボット

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (11件)：

• (1) M. Morari and E. Zafiriou: “Robust Process Control”, Prentice Hall (1987)
• (2) K. Zhou and Z. Ren: “A New Controller Architecture for High Performance, Robust, and Fault-Tolerant Control”, IEEE Trans. Automatic Control, Vol. 46, No. 10, pp. 1613-1618 (2001)
• (3) N. Kobayashi, M. Sakurai, T. Nakamizo, and Y. Yano: “The Limiting Form of Optimal Regulations and Disturbance Decoupling Problem”, Trans. SICE, Vol. 34, No. 6, pp. 563-570 (1998) (in Japanese)
• 小林伸明・櫻井光広・中溝高好・矢野靖仁:「最適レギュレータの極限形式と外乱分離問題」,計測自動制御学会論文集,Vol. 34, No. 6, pp. 563-570 (1998)
• (4) Z. shu, K. Watanabe, and K. Yamada: “Unification of Model and Compensation of Internal Model Control”, Trans. SICE, Vol. 31, No. 8, pp. 1030-1036 (1995) (in Japanese)

タイトルに関連する用語 (5件)： 簡易 ,  内部モデル制御 ,  把持 ,  力制御 ,  応用