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J-GLOBAL ID：201002239412293903   整理番号：10A0471124

簡略化高速逆モデルを用いた油圧駆動3自由度パラレルマニピュレータのロバスト強力制御

Robust overwhelming control of a hydraulically driven three-degrees-of-freedom parallel manipulator through a simplified fast inverse model

著者 (3件)： BERA T K (Indian Inst. Technol., Kharagpur, IND) ,  SAMANTARAY A K (Indian Inst. Technol., Kharagpur, IND) ,  KARMAKAR R (Indian Inst. Technol., Kharagpur, IND)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering)
巻： 224  号： 2  ページ： 169-184  発行年： 2010年 
JST資料番号： W1571A  ISSN： 0959-6518  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 油圧駆動平面並列マニピュレータを制御する圧倒的制御ベース暗黙システム反転法を提案した。ボンドグラフを用いて,制御装置の物理モデルを構築し,リアルタイム実行可能な近似高速逆モデルを開発した。近似逆モデルは,運動機能表現は厳密に,慣性表現は簡略にする。緩やかな垂直運動,小横滑り,ジャーク,小角運動の諸機能を有する平面車両シミュレータを用いて,平面Stwart台のシステム反転法を検証した。5秒間のシミュレーションにおける軌道追従性能,脚部慣性の影響などを調べ,最大必要シリンダ圧力,及びアクチュエータのスルーレートを求めた。パラメータ値の不確実性に対する制御装置のロバスト性は許容範囲にある。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  運動制御 ,  ロバスト制御 ,  実時間処理 ,  力制御 ,  バーチャルリアリティ ,  ボンドグラフ ,  シミュレータ ,  油圧シリンダ ,  リンク機構
準シソーラス用語： スルーレート ,  *パラレルマニピュレータ ,  逆モデル ,  Stewartプラットフォーム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 簡略化 ,  逆モデル ,  油圧駆動 ,  3自由度 ,  パラレルマニピュレータ ,  ロバスト