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J-GLOBAL ID：201002240533060203   整理番号：10A0679049

導電性材料を用いた三軸荷重測定用柔軟接触センサの開発

Development of the Flexible Contact Sensor for Three Axis Load Measurement Using Electric Conductive-Material

著者 (4件)： 小林真人 (信州大 大学院工学系研究科) ,  中山昇 (信州大 工) ,  SONG Sung-Moo (信州大 工) ,  武石洋征 (千葉工大 工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 766  ページ： 1522-1531  発行年： 2010年06月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 三軸方向の荷重を測定できる柔軟なセンサの開発を行った。開発したセンサはスキン層,弾性球体,荷重検出層で構成される。荷重検出層は4分割された上部電極,PC/VGCF,下部電極で構成される。PC/VGCFはポリカーボネイトにカーボンナノファイバーを分散させた導電性材料であり,荷重が負荷されると抵抗値が変化する性質を持つ。したがって,上部電極と下部電極間の電圧が変化し,この電圧変化を測定することで任意に負荷される荷重を垂直荷重とせん断荷重に分離することができる。本稿では,垂直荷重及びせん断荷重の測定,さらに変位の測定を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： ロボット構成要素 ,  *触覚センサ ,  柔構造 ,  *三次元測定 ,  荷重 ,  *導体材料 ,  福祉ロボット ,  タッチセンサ ,  *センサ ,  ロボット
準シソーラス用語： 接触センサ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (13件)：

• 1) KAMIYAMA K. Development of A Vision-based Tactile Sensor. IEEJ Trans. SM. (2003) vol.123, no.1, p.17-22.
• 2) HARA T. Dynamic Measurement System for Contact Pressure Distribution in Human Joints Utilizing Pressure-Sensitive Conductive Rubber. Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series A. (1992) vol.58, no.551, p.152-157.
• 3) ENOMOTO Y. TRIBOLOGY OF THIN FILMS. University of Tokyo Press. (1994) p.1-5.
• 4) ODASHIMA T. Development and evaluation of a human-interactive robot platform "RIMAN". JRSJ. (2007) vol.25, no.6, p.554-565.
• 5) OHKA M. An experimental optical three-axis tactile sensor for micro-robots. Robotica. (2005) vol.23, no.4, p.457-465. doi:10.1017/S0263574704001535

タイトルに関連する用語 (5件)： 導電性材料 ,  三軸 ,  荷重測定 ,  接触センサ ,  開発