文献

J-GLOBAL ID：201002240630585469   整理番号：10A0364978

歩行感覚フィードバックシステムのための力覚フィードバック制御

Force Feedback Control for Walking-Sensation-Feedback System

著者 (2件)： 永瀬一貴 (慶応大) ,  桂誠一郎 (慶応大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-10  号： 114-119  ページ： 25-30  発行年： 2010年03月08日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 触覚学(ハプティクス)での従来研究の多くは移動を伴わないマスタ・スレーブである。本稿では従来の異自由度異構造バイラテラル制御系を参考とした座標変換を用いた力覚フィードバック制御を実現した。スレーブシステムの先端位置軌道として楕円軌道を用い,その先端位置に印加される力を歩行感覚として変換してマスタシステムにフィードバックする。二足歩行型ハプティクスデバイスの簡易型モデルで実験検証した所,操作者は印加するトルクと歩行感覚には作用反作用の法則が成立しているが,微小な誤差が発生した。この誤差の要因は,本提案が力帰還形バイラテラル制御系に基づく制御系であるためと考えられる。

シソーラス用語： フィードバック ,  力覚 ,  *フィードバック制御 ,  歩行 ,  触覚 ,  *力制御 ,  座標変換 ,  楕円軌道 ,  マスタスレーブシステム ,  *歩行ロボット
準シソーラス用語： *バイラテラル制御 ,  *力覚フィードバック ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (18件)：

• B. Hannaford: “A Design Framework for Teleoperators with Kinesthetic feedback,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol.9, No.5, pp. 426 434, August, 1989.
• D. A. Lawrence: “Stability and Transparency in Bilateral Teleoperation,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol.9, No.5, pp. 624 637, October, 1993.
• . J. P. fritz, K. E. Barner: “Design’ of a Haptic Data Visualization System for People with Visual Impairrnents,” IEEE Transactions on Rehabilitation Engineering, Vol.7, No.3, pp. 372 384, September, 1999.
• E. Acosta, B. Stephens, B. Temkin, T. M. Krumtnel, P.. J. Gorman,. J. A. Griswold, S. A. Deeb: “Development of a Iiaptic Virtual Environment,” Proceedings of the 12th IEEE Symposium on Computer-Based Medical Systems, pp. 35 39,. lone, 1999.
• K. Ohishi, K. Ohnishi, K. Miyachi: “Torque-speed regulation of DC motor based on load torque estimation,” Proceedings of IEEJ IPEC, Vol.2, pp. 1209 1216, March, 1983.

タイトルに関連する用語 (3件)： 歩行感覚 ,  フィードバックシステム ,  力覚フィードバック