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J-GLOBAL ID：201002241240520869   整理番号：10A0936189

事前定義ローカル線形誤差動特性をもつ受動性に基づいた軌道追従制御

Passivity Based Trajectory Tracking Control with Predefined Local Linear Error Dynamics

著者 (3件)： KOTYCZKA Paul (Technische Univ. Muenchen, Garching, DEU) ,  VOLF Alexander (Technische Univ. Muenchen, Garching, DEU) ,  LOHMANN Boris (Technische Univ. Muenchen, Garching, DEU)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3429-3434  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非線形追従制御に対する事前定義ローカル線形誤差特性を割り当てるための新しい手法を提案した。このアプローチは時変ケースに対する以前行った研究を拡張したものである。特に,追従ケースでは,PDE整合の可解性は,特異な時変ポートハミルトン(pH)閉ループシステムのための状態独立散乱行列を制限した。いいかえると,時変Lyapunov関数に従う閉ループエネルギーをもつ安定性を証明するのを妨げた。簡単な可解性条件とその解に対するPDE整合の主要部分の状態独立性が残っていても,状態および時間独立設計行列の因数分解により閉ループシステムの完全な減衰を可能にできた。提案した手法のアプリケーションを,非線形ベンチマーク事例として磁気浮上の実験を用いて示した。

シソーラス用語： *線形性 ,  *動特性 ,  誤差 ,  性質 ,  軌道制御 ,  *追従制御 ,  時変系 ,  可能性 ,  閉ループ系 ,  Lyapunov関数 ,  S行列
準シソーラス用語： 散乱行列 ,  可解性 ,  *軌道追従制御 ,  受動性 ,  閉ループシステム

分類 (1件)： システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (6件)： 定義 ,  線形 ,  誤差 ,  動特性 ,  受動性 ,  軌道追従制御