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J-GLOBAL ID：201002242864058864   整理番号：10A0248851

2足歩行ロボットの歩行安定化のためのZMP外乱オブザーバの一設計法

Design Method of ZMP Disturbance Observer for Walking Stabilization of Biped Robot

著者 (3件)： 佐藤智矢 (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  境野翔 (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  大西公平 (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 130  号： 3  ページ： 283-292 (J-STAGE)  発行年： 2010年 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 2足歩行ロボットの歩行安定化のために,ZMP(Zero Moment Point)外乱オブザーバに含まれるフィルタのパラメータ設計法を提案した。フィルタの2つのパラメータを位置補償と加速度補償を用いたシステムの周波数特性から決定し,フィルタの1つのパラメータを軌道追従に用いる制御系の周波数特性から決定する。さらに,着地の衝撃を吸収するための可変コンプライアンス制御によりZMPの補正を行う。2次元歩行のシミュレーションと実験により提案手法の有効性を確認した。また,3次元歩行実験を行い,ZMP外乱オブザーバおよび提案手法の有効性を確認した。実験には,各関節にアクチュエータとエンコーダが取り付けられたシリアルリンク型3次元2足歩行ロボットを用いた。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  システムオブザーバ ,  安定化 ,  フィードバック制御 ,  *二足歩行 ,  関節ロボット ,  追従制御 ,  位置制御 ,  フィルタ設計 ,  補償要素 ,  位置 ,  加速度 ,  システム設計 ,  外乱オブザーバ ,  コンプライアンス制御 ,  ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• (1) M. Vukobratovic, B. Borovac, D. Surla, and D. Stokic: “Biped Locomotion—Dynamics, Stability, Control and Application—”, Springer-Verlag (1990)
• (2) 梶田秀司・比留川博久・原田研介・横井一仁: ヒューマノイドロボット, オーム社 (2005)
• (3) N. Napoleon, S. Nakaura, and M. Sampei: “Balance Control Analysis of Humanoid Robot based on ZMP Feedback Control”, Proc. of the 2002 IEEE/PSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems FPFL, Lausanne, Switzerland, pp. 2437-2442 (2002)
• (4) N. Napoleon, S. Nakaura, and M. Sampei: “Performance Limitation on ZMP Feedback Control of Humanoid Robot”, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 22, No. 5, pp. 656-665 (2004) (in Japanese)
• Napoleon Nazir・中浦茂樹・三平満司: 「人間型ロボットのZMPフィードバック制御における制御性能の限界」, 日本ロボット学誌, Vol. 22, No. 5, pp. 656-665 (2004)

タイトルに関連する用語 (6件)： 2足歩行ロボット ,  歩行 ,  安定化 ,  ZMP ,  外乱オブザーバ ,  設計法