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J-GLOBAL ID：200902276909001037   整理番号：04A0552230

人間型ロボットのZMPフィードバック制御における制御性能の限界

Performance Limitation on ZMP Feedback Control of Humanoid Robot

著者 (3件)： NAZIR N (東京工大 大学院理工学研究科) ,  中浦茂樹 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  三平満司 (東京工大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 22  号： 5  ページ： 656-665  発行年： 2004年07月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在の人間型ロボットのバランスや歩行制御は,多くの場合ゼロ・...

シソーラス用語： *歩行ロボット ,...
準シソーラス用語： ZMP ,...

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分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (25件)：

• 高西淳夫. 二足歩行ロボットによる準動歩行. 日本ロボット学会誌. 1983, 1, 3, 196-203
• VUKOBRATOVIC, M. Biped Locomotion : Dynamics, Stability, Control and Application. 1975
• 水戸部和久. ゼロモーメント点の操作による歩行ロボットの制御. 日本ロボット学会誌. 2000, 18, 3, 359-365
• SUGIHARA, T. Realtime Humanoid Motion Generation through ZMP Manipulation based on Inverted Pendulum Control. Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2002
• 佐野明人. 角運動量制御による2足歩行ロボットの2次元動歩行. 計測自動制御学会論文集. 1989, 26, 4, 459-466

タイトルに関連する用語 (5件)： 人間型ロボット ,  ZMP ,  フィードバック制御 ,  制御性能 ,  限界