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J-GLOBAL ID：201002242892190867   整理番号：10A0264474

周囲歩行者の状態推定により動的環境に柔軟に対処可能な自律移動ロボット

Flexible Autonomous Mobile Robot in Living Spaces Estimating Dynamic States of Surrounding Pedestrians

著者 (3件)： 鈴木正也 (電通大 大学院電気通信学研究科) ,  今井順一 (電通大 大学院電気通信学研究科) ,  金子正秀 (電通大 大学院電気通信学研究科)
資料名： 映像情報メディア学会技術報告
巻： 34  号： 10(ME2010 49-84)  ページ： 1-4  発行年： 2010年02月27日 
JST資料番号： S0209A  ISSN： 1342-6893  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 実生活空間において人間と共存するロボットには,歩行者が存在する動的な環境を認識し,衝突することなく自律移動をする能力が求められる。本論文では,このような動的環境において安全に移動可能なロボットを提案する。ロボットはレーザレンジファインダにより周囲の距離情報を取得し,あらかじめ用意した環境地図と比較することで自己位置推定および歩行者検出を行う。次に,カルマンフィルタにより次時刻における歩行者位置を予測する。また,斥力場の算出に歩行者速度を考慮したポテンシャル場法を用い,ロボットの移動経路を決定する。これにより,ロボットは歩行者の移動方向を認識し,早期に経路変更を行うことが可能となる。実験の結果,提案ロボットが歩行者と衝突することなく目的地まで移動できることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  衝突回避 ,  距離計 ,  地図 ,  位置決め ,  歩行者 ,  予測技法 ,  評価試験 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： ポテンシャル場 ,  レーザーレンジファインダー ,  環境地図 ,  経路変更 ,  *自律移動ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (4件)：

• 小林貴訓. 複合センサを用いた人物の行動計測に基づく自律移動車椅子. 第15回画像センシングシンポジウム, 2009. 2009
• 樋山義久. 車輪型移動ロボットの柔軟な障害物回避行動. ロボティクス・メカトロニクス講演会'03 講演論文集. 2003
• 中野広樹. カルマンフィルタを用いた足位置予測に基づく人物追跡自律移動ロボットの研究. 情報処理学会研究報告. 2004, 2004-CVIM-113, 9-16
• CARBALLO, Alexander. Fusion of double layered multiple laser range finders for people detection from a mobile robot. IEEE MFI2008, Aug. 2008, 677-682

タイトルに関連する用語 (5件)： 歩行 ,  状態推定 ,  動的環境 ,  対処 ,  自律移動ロボット