文献

J-GLOBAL ID：201002243049908140   整理番号：10A1056628

量子化幅を可変としたフィードバック変調器による油圧駆動システムの制御

著者 (2件)： 亀岡翔太 (京大) ,  横小路泰義 (神戸大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.2P1-6  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害現場における瓦礫除去などの危険な作業をロボットに行わせる試みとして,テムザックのT-53援竜のように油圧駆動型のマニピュレータを持つロボットが開発されている。しかし一般に油圧駆動システムは褶動部の摩擦により正確な制御は困難であるため,瓦礫除去等のタスクを行わせる際には問題となる。この問題を解決する手法としてフィードバック変調器を用いた制御法が提案されたが,制御系が複雑で,パラメータ設定を誤ると思ったような制御性能が得られない場合があった。本論文では摩擦の変動範囲を予め想定することでパラメータが系統的に決まる非線形特性補償型フィードバック変調器を用いた制御手法を提案し,その有効性を確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *油圧駆動 ,  マニピュレータ ,  移動ロボット ,  災害 ,  現場 ,  *変調器 ,  比例弁 ,  摩擦 ,  補償 ,  非線形制御系 ,  *フィードバック ,  量子化器 ,  量子化
準シソーラス用語： *フィードバック変調器

分類 (4件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  油圧・空気圧応用装置  (QD04050E)

タイトルに関連する用語 (4件)： 量子化幅 ,  フィードバック ,  変調器 ,  油圧駆動