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J-GLOBAL ID：201002244930889031   整理番号：10A0248859

力帰還型マルチラテラル制御に基づく歩行力覚フィードバック制御

Feedback Control of Floor Reaction Force Based on Force-Reflecting-Type Multilateral Control

著者 (2件)： 永瀬一貴 (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  桂誠一郎 (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 130  号： 3  ページ： 351-359 (J-STAGE)  発行年： 2010年 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 周囲環境からの力覚フィードバック手法である二足歩行型ハプティックデバイスのための歩行力覚フィードバック制御を提案した。提案に当たっては,以下の2つの要素を考慮した:1)マスタ・スレーブ間では,力帰還型バイラテラル制御を実装すること,2)二足歩行型ハプティックシステムの左右の脚それぞれに対応するマスタシステムを位置制御することにより,スレーブシステムの歩行安定性を確保すること。まず,力帰還型バイラテラル制御とマルチラテラル制御に基づく,力帰還型マルチラテラル制御を提案し,その有用性を,4台のリニアモータと仮想床反力システムを用いた実験によって示した。次に,力帰還型マルチラテラル制御を歩行力覚フィードバック制御系に拡張し,同制御系の有用性を数値実験により示した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *力覚 ,  *フィードバック制御 ,  床反力 ,  遠隔制御 ,  情報帰還 ,  マスタスレーブシステム ,  触覚 ,  姿勢制御 ,  *力制御 ,  二足歩行 ,  安定化 ,  ヒューマンインタフェイス
準シソーラス用語： バイラテラル制御 ,  テレオペレーション ,  ハプティックインタフェイス

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• HANNAFORD, B. A Design Framework for Teleoperators with Kinesthetic Feedback. IEEE Trans. on Robotics and Automation. 1989, 9, 5, 426-434
• LAWRENCE, D. A. Stability and Transparency in Birateral Teleoperation. IEEE Trans. on Robotics and Automation. 1993, 9, 5, 624-637
• HASHTRUDI-ZAAD, K. On the Use of Local Force Feed-back for Transparent Teleoperation. Proc. of the 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 5. 1999, 1863-1869
• SHIMONO, T. Abstraction and Reproduction of Force Sensation From Real Environment by Bilateral Control. IEEE Trans. on Industrial Electronics. 2007, 54, 2, 907-918
• YAMANOUCHI, W. Bilateral Teleoperation with Dimensional Scaling for Realization of Mobile-Hapto. The 34th Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2008. 2008, 1590-1595

タイトルに関連する用語 (4件)： 力 ,  帰還型 ,  歩行 ,  力覚フィードバック