立体視ベース三次元位置決めの適用による部分的埋没物体の半自動掘削システム

MARUYAMA Kenichi; TAKASE Ryuichi; KAWAI Yoshihiro; YOSHIMI Takashi; TAKAHASHI Hironobu; TOMITA Fumiaki

文献

J-GLOBAL ID：201002246796152089 整理番号：10A0621116

立体視ベース三次元位置決めの適用による部分的埋没物体の半自動掘削システム

Semi-Automated Excavation System for Partially Buried Objects Using Stereo Vision-Based Three-Dimensional Localization

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著者 (6件)： , , , , ,
資料名：
巻： 24 号： 5/6 ページ： 651-670 発行年： 2010年
JST資料番号： T0339A ISSN： 0169-1864 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

地中に埋設している化学兵器のような危険物体を安全かつ迅速に除去する若干のロボットシステムが開発されている。筆者らは,不整地環境に部分的に埋没している物体を除去するための半自動掘削システムの研究開発を実施している。本文では,半埋没物体の形態を周知の化学兵器(不発爆弾)の三種類とし,コンピュータビジョンを駆使したその位置決めと掘削・把持の技術開発の成果を報告している。実験結果による今後の研究は物体の軸方向位置決め精度の向上と優れた把持用ハンドの開発に絞られる。

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ロボットの運動・制御

引用文献 (29件)：

NIHO, H. Tele-robotic system for recovery of buried munitions in China. Proc. 8th Int. Chemical Weapons Demilitarization Conf., Edinburgh, 2005. 2005
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YAMADA, Y. Abandoned chemical weapons in China-efforts for early destruction. Proc. 11th Int. Chemical Weapons Demilitarization Conf., Interlaken, 2008. 2008
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BOLLES, R. C. 3DPO : a three-dimensional part orientation system. Int. J. Robotics Res. 1986, 5, 3-26

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