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J-GLOBAL ID：201002248697236648   整理番号：10A0577686

平らな足と足首ばねを有する平面受動二足歩行の運動解析と歩行実験

Motion Analysis and Experiment of a Planar Passive Biped Walker with Flat Feet and Ankle Springs

著者 (3件)： 成川輝真 (慶応大 環境共生・安全システムデザイン教育研究セ) ,  横山和人 (慶応大 大学院理工学研究科) ,  高橋正樹 (慶応大 理工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 765  ページ： 1380-1385  発行年： 2010年05月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 受動歩行は,アクチュエータを用いずに傾斜面を歩き下ることができる。本論文では,平らな足と足首ばねを有する平面受動二足歩行について検討した。複数の仮定をおくことで歩行運動のモデル化を行い,数値計算により運動解析を行った。周期運動を実現する初期状態の探索および安定性解析により,安定な歩行運動が実現できることを確認した。次に,実機を製作し歩行実験を行った。実機実験により,3mの斜面を安定して歩行可能であることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *二足歩行 ,  歩行 ,  歩行ロボット ,  *平面 ,  動作分析 ,  安定性解析 ,  実験
準シソーラス用語： *受動歩行 ,  運動解析 ,  歩行実験

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• 1) SCHWAB A. L. Basin of attraction of the simplest walking model. Proceedings of the ASME Design Engineering Technical Conference, DETC2001. (2001)
• 2) WISSE M. Design and construction of mike ; a 2D autonomous biped based on passive dynamic walking. Proceedings of the Second International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines, 2003. (2003) p.4-8.
• 3) IKEMATA Y. A physical principle of gait generation and its stabilization derived from mechanism of fixed point. Proceedings of the 2006 Conference on International Robotics and Automation. (2006) p.836-841.
• 4) NARUKAWA T. A simple 3D straight-legged passive walker with flat feel and ankle springs. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008. (2008) p.2952-2957.
• 5) YOKOYAMA K. Experimental study of 3D passive biped robot with flat feet and ankle springs. proceedings of the Annual Conference of the Robotics Society of Japan, 2008. (2008)

タイトルに関連する用語 (6件)： 足 ,  足首 ,  ばね ,  二足歩行 ,  運動解析 ,  歩行実験