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J-GLOBAL ID：201002253472757758   整理番号：10A0289874

次世代ヒューマン-マシン・システムインテグレーション 自律型無人ヘリコプタの環境適応方位制御

Environment Adaptive Heading Control for an Autonomous Unmanned Helicopter

著者 (4件)： 中西弘明 (京大 大学院工学研究科) ,  金田さやか (京大 大学院工学研究科) ,  椹木哲夫 (京大 大学院工学研究科) ,  堀口由貴男 (京大 大学院工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 46  号： 1  ページ： 8-15  発行年： 2010年01月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害発生時に被害を軽減するためには,被災地の情報を可能な限り迅速に収集し,適切な災害対応活動を行なう必要がある。自律的な無人ヘリコプタを使って飛行するレスキューロボットを開発するには,飛行制御システムの性能および信頼性を改善する必要がある。風などの環境的変化に適応することは非常に重要である。本稿では,自律的ヘリコプタのための適応型ヘッディング(ヨー)制御を提案した。ロール角およびロールレートが所望の方位角を決定するために使われる。ローリングのダイナミクスと方位のダイナミクスを結合し,安定なダッチロールを誘導して風向またはヘリコプタの運動方向に対応している方位角を変化させた。飛行実験の結果は提案の方法の有効性を示した。

シソーラス用語： *人間機械系 ,  *システムインテグレーション ,  *自律系 ,  ヘリコプタ ,  環境順応 ,  方向制御 ,  知能ロボット ,  *飛行制御 ,  *ヘッディング ,  偏揺れ ,  *角度 ,  *風向 ,  *方位角
準シソーラス用語： ヨー ,  *レスキューロボット ,  ロール角 ,  *環境適応 ,  自律システム ,  *方位制御 ,  *無人ヘリコプタ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計器,誘導・制御装置一般  (QK05010O)

引用文献 (12件)：

• 大都市大災害軽減化特別プロジェクト, III被害者救助等の災害対応戦略の最適化4. レスキューロボット等次世代防災基盤技術の開発, 平成18年度成果報告書. 2007
• 柴田英貴. 自律無人ヘリコプタRMAX-G1の開発. 日本航空宇宙学会誌. 2006, 54, 628, 140-144
• 鈴木弘人. 無人ヘリコプタRMAXの概要. 第37回飛行機シンポジウム講演集, 1999. 1999, 353-356
• AMIDI, O. An Autonomous Vision-Guided Helicopter. Ph.D. Thesis, Department of Electrical and Computer Engineering Carnegie Mellon University. 1996
• METTLER, B. Identification Modeling and Characteristics of Miniature Rotorcraft. 2003

タイトルに関連する用語 (7件)： 次世代 ,  マシン ,  システムインテグレーション ,  自律 ,  無人ヘリコプタ ,  環境適応 ,  方位制御