文献

J-GLOBAL ID：201002256379299196   整理番号：10A0492176

凸最適化を用いた道路車両の障害物回避軌跡の生成

Trajectory generation for road vehicle obstacle avoidance using convex optimization

著者 (4件)： BEVAN G P (Glasgow Caledonian Univ., Glasgow, GBR) ,  BEVAN G P (Univ. Glasgow, Glasgow, GBR) ,  GOLLEE H (Univ. Glasgow, Glasgow, GBR) ,  O’REILLY J (Univ. Glasgow, Glasgow, GBR)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D. Journal of Automobile Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D. Journal of Automobile Engineering)
巻： 224  号： 4  ページ： 455-473  発行年： 2010年 
JST資料番号： H0947A  ISSN： 0954-4070  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自動車の障害物自動回避システムに用いる回避軌跡の生成方法を研究した。軌跡の最適化の目標は,回避操作中のヨー加速度の最小化とし,タイヤ摩擦力の飽和などの制約条件の中で実現可能なこととした。障害物はダブルレーンチェンジで代表させた。凸最適化の強力なツールを活用できるようにするため,近似と仮定によって問題を簡略化し,三段階の最適化で,仮定を順次緩和する方法を採用した。CVX-Matlabソフトウェアを用いて数値解を求め,次項などの結論を得た。1)顕著な非線形性を持つ系であっても,近似と段階的な解法による凸最適化は有効である,2)車両の回転(ヨー)の影響は大きく,無視出来ない,3)回避操作に減速を含めると,操舵のみの場合よりも優れた軌跡が得られる。

シソーラス用語： *障害物回避 ,  *自動車 ,  *走行軌跡 ,  自動運転 ,  衝突防止装置 ,  最適化 ,  数値解法 ,  非線形系 ,  運転 ,  軌道決定
準シソーラス用語： 車線変更 ,  凸最適化

分類 (3件)： 走行装置  (QG03040V) ,  自動車事故,交通安全  (TB01050G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 凸最適化 ,  道路車両 ,  障害物回避 ,  軌跡