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J-GLOBAL ID：201002257267515925   整理番号：10A0723327

衛星捕獲力学に関する制御時間遅れの影響

Influence of Control Time Delay on the Dynamics of Satellite Capture

著者 (3件)： NAKANISHI Hiroki (Dep. of Aerospace Engineering, Tohoku Univ.) ,  KODAMA Masaaki (Dep. of Aerospace Engineering, Tohoku Univ.) ,  YOSHIDA Kazuya (Dep. of Aerospace Engineering, Tohoku Univ.)
資料名： Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences, Space Technology Japan (Web)  (Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences, Space Technology Japan (Web))
巻： 7  号： ists26  ページ： PF.29-PF.34 (J-STAGE)  発行年： 2009年 
JST資料番号： U0121A  ISSN： 1347-3840  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 宇宙ロボットによる衛星保守運用の最重要段階の1つが「接触」段階である。エンターゲットとロボットが,エンドエフェクタと把持点間の接触時に,その接触力でお互いに押されて離れてしまう危険がある。従って,ターゲットが偏向しないようにインピーダンス制御でエンドエフェクタを制御する方法を提案した。しかし,実際の制御系では,制御時間遅れがある。ターゲット捕獲運用では,インピーダンス制御の時間遅れの影響は接触部の衝撃を大きくしてしまう。本論文では,インピーダンス制御の時間遅れの影響を検証するため,空気浮上テストベッドを使った実験と数値シミュレーションを行った。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *人工衛星 ,  力 ,  偏向 ,  *位置制御 ,  *力制御 ,  エンドエフェクタ ,  *宇宙ロボット ,  *遅れ ,  力学
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 ,  *時間遅れ ,  接触力 ,  接触力学

分類 (1件)： 飛しょう体ぎ装  (QK04030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 衛星 ,  捕獲 ,  力学 ,  時間遅れ