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J-GLOBAL ID：201002258099062746   整理番号：10A0433294

画像特徴抽出フィルタの学習に基づくロボットの位置推定

Localization of Robots Based on Learning of Filters for Image features

著者 (2件)： 大木万里子 (九州工大 大学院生命体工学研究科) ,  石川眞澄 (九州工大 大学院生命体工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 109  号： 461(NC2009 87-175)  ページ： 113-118  発行年： 2010年03月02日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットの特徴ベース自己位置推定において,何を特徴として位置推定を行うかということは難しい課題である。取得したセンサデータから,自己位置の推定誤差を減らすように特徴量を抽出するフィルタを学習するという手法は,環境や使用しているセンサに依存しないという利点がある。本研究ではこのアルゴリズムを2次元環境に拡張することを目的とする。また,フィルタを作成する際に用いるネットワークの学習に忘却付き構造学習を使用することによって,学習によって生成されたフィルタの意味の明確化を図った。(著者抄録)

シソーラス用語： *特徴抽出 ,  *位置決め ,  *Bayes推定 ,  忘却 ,  *測定誤差 ,  ロボット ,  センサ ,  距離測定 ,  *逆伝搬法 ,  *フィルタ ,  状態推定 ,  モンテカルロ法 ,  位置測定
準シソーラス用語： 自己位置決め ,  推定誤差 ,  距離センサ ,  パーティクルフィルタ

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (3件)：

• THRUN, S. Bayesian landmark learning for mobile robot localization. Machine Learning. 1998, 33, 1, 41-76
• LINAKER, Fredrik. Real-Time Appearance-Based Monte Carlo Localization. Robotics and Autonomous Systems. 2006, 54, 3, 205-220
• ISHIKAWA, Masumi. Structural learning with forgetting. Neural Networks. 1996, 9, 3, 509-521

タイトルに関連する用語 (3件)： 画像特徴抽出 ,  学習 ,  ロボットの位置推定