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J-GLOBAL ID：201002259785133737   整理番号：10A1342084

Q-learningと負荷センサを用いた蠕動運動型ロボットに関する研究

著者 (3件)： 手銭聡 (関西学院大) ,  池田篤政 (関西学院大) ,  嵯峨宣彦 (関西学院大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.2P1-D24  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 蠕動運動の特長は,従来の車輪移動や蛇行による移動に比べ,不整地などの複雑な環境に柔軟に適応して移動できること,体節の一部が機能しなくなっても移動の続行をできることなどの利点がある。これらの特長を活かし,不整地や瓦礫内,細管内などの様々な環境に適応して移動できる蠕動運動型ロボットの開発が必要とされている。またそれに伴い,ロボットの動作パターンも必要となる。本研究では強化学習の一つであるQ-learningを用いて,蠕動運動型ロボットの前進運動の運動パターン獲得を行い,実際のロボットにより動作させ,垂直運動や環境によって運動パターンを変更することを目標とする。(著者抄録)

シソーラス用語： バイオテクノロジー ,  材料科学 ,  *蠕動 ,  *移動ロボット ,  運動制御 ,  *強化学習 ,  サーボモータ ,  *電流センサ
準シソーラス用語： Q学習 ,  生体模倣技術

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 負荷センサ ,  蠕動運動 ,  ロボット ,  研究