文献

J-GLOBAL ID：201002262325285980   整理番号：10A0448192

非ホロノミック二輪車両型移動ロボットシステムのサンプル値制御-大域的指数安定化離散時間フィードバック補償器の設計-

Sampled-data Control of Two-wheeled Nonholonomic Mobile Robot Systems-Design of Discrete-time Feedback Controllers for Global Exponential Stabilization-

著者 (3件)： 山田学 (名古屋工大 極微デバイス機能システム研究セ) ,  市川靖高 (富士重工業) ,  舟橋康行 (中京大 生命システム工)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 46  号： 4  ページ： 209-218  発行年： 2010年04月30日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,二輪車両型移動ロボットシステムのサンプル値制御問題について考察し,システムを零次ホールダとサンプラで直接離散化し,システムを大域的指数安定化する離散時間フィードバック補償器の新しい設計法を提案した。これらの設計問題を,座標変換により,ある可制御な線形時不変離散時間システムに対する標準的な極配置問題に帰着させ,設計法を簡単化できた。また,数値シミュレーションにより,提案法の有用性を実証した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *設計 ,  *サンプル値制御系 ,  非線形制御系 ,  フィードバック ,  補償装置
準シソーラス用語： *制御設計 ,  非ホロノミック系 ,  *車両型移動ロボット

分類 (2件)： 制御応用一般  (IC03010U) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (22件)：

• AILON, A. On controllability and trajectory tracking of a kinematic vehicle model. Automatica. 2005, 41, 889-896
• 美多勉. 非線形制御入門. 2000
• 三平満司. 非ホロノミック系のフィードバック制御. 計測と制御. 1997, 36, 6, 396-403
• BROCKETT, R. W. Asymptotic Stability and Feedback Stabilization, Differential Geometric Control Theory. 1983, 181-191
• ASTOLFI, A. Discontinuous control of Nonholonomic Systems. System and Control Letters. 1996, 27, 37-45

タイトルに関連する用語 (7件)： 非ホロノミック ,  移動ロボットシステム ,  サンプル値制御 ,  指数安定化 ,  フィードバック ,  補償器 ,  設計