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J-GLOBAL ID：201002262541078549   整理番号：10A1342105

上空画像マッチングによる移動ロボットの自己位置推定とナビゲーション

著者 (7件)： 田中秀幸 (産業技術総合研) ,  村松聡 (電通大) ,  冨沢哲雄 (電通大) ,  末廣尚士 (電通大) ,  KIM Bong Keun (産業技術総合研) ,  角保志 (産業技術総合研) ,  松本吉央 (産業技術総合研)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.2P1-E18  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 鉛直上向きの魚眼カメラで撮影した上空画像を利用し,屋外移動ロボットのビューベーストナビゲーションを行った。教示した経路の上空画像とのマッチングにより自己位置と方向を認識し,デッドレコニングと融合することでロバストな位置推定を実現した。屋外環境に対応した画像処理として,直射日光の影響を緩和するマスク処理と,季節変化によって葉の量が減少しても樹木領域を抽出するための収縮処理を活用した。屋外自律経路追従実験を行い,GPSを用いた場合と同等またはそれ以上の精度でナビゲーションが可能であることを実証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  推定 ,  *位置決め ,  移動 ,  運動制御 ,  空中探査 ,  *眼底カメラ ,  *画像処理 ,  *パターンマッチング
準シソーラス用語： ナビゲーション【ロボット】 ,  位置推定 ,  画像マッチング

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 画像マッチング ,  ロボット ,  自己位置推定 ,  ナビゲーション