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J-GLOBAL ID：201002268887753135   整理番号：10A0248853

斜交座標制御を用いた高度なハイブリッド制御の実現

Realization of Advanced Hybrid Control through Oblique Coordinate Control

著者 (3件)： 境野翔 (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  佐藤智矢 (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  大西公平 (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 130  号： 3  ページ： 300-306 (J-STAGE)  発行年： 2010年 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 位置と力のハイブリッド制御を可能とする,統一的なモード変換手法である斜交座標制御を提案した。ロボットによる遠隔手術などへの応用が期待されている,マスタとスレーブが異なった自由度を有する異自由度間バイラテラル制御を提案手法の適用例として実験した。最初は自由動作を行い,実験開始後約5.5秒後にスポンジ片を把持させたところ,マスタとスレーブの位置がほぼ完全に一致し,マスタとスレーブの力の和がほぼ完全に0となるため,理想的なバイラテラル制御が実現できた。提案手法を用いることにより,各タスクが直交していない条件下においても非干渉化可能であることを確認した。

シソーラス用語： *位置制御 ,  運動制御 ,  産業用ロボット ,  *ロボット ,  ロバスト制御 ,  加速度 ,  モード変換 ,  座標変換 ,  遠隔制御 ,  外科術 ,  マスタスレーブシステム ,  *力制御 ,  ハイブリッド方式 ,  姿勢制御 ,  デカップリング
準シソーラス用語： *ハイブリッド制御 ,  バイラテラル制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  サーボ機構  (IC03030Q)

引用文献 (16件)：

• RAIBERT, M. H. Hybrid position/force control of robot manipulators. Trans, of ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. 1981, 102, 126-133
• LUH, J. Y. S. Resolved-acceleration control of mechanical manipulators. IEEE Trans. on Automatic Control. 1980, AC-28, 3, 468-474
• KHATIB, O. A unified approach for motion and force control of robot manipulators : The operational space formulation. IEEE Trans. of Robotics and Automation. 1987, RA-3, 1, 43-53
• OHNISHI, K. Motion control for advanced mechatronics. IEEE/ASME Trans. on Mechatronics. 1996, 1, 1, 56-67
• YILDIZ, Y. Sliding-mode neuro-controller for uncertain systems. IEEE Trans. on Industrial Electronics. 2007, 54, 1676-1685

タイトルに関連する用語 (1件)： ハイブリッド制御