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J-GLOBAL ID：201002269629544293   整理番号：10A1056644

同軸二輪駆動型移動マニピュレータにおける絶対位置情報に基づいた吊下げ物体の安定化制御

著者 (2件)： 渡邉麻友子 (慶応大) ,  村上俊之 (慶応大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.2Q2-5  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 先進国を初めとして少子高齢化による労働者不足が問題となっている現在,住環境において人間と協調して作業を行うロボットが注目を集めている。未来のロボットは,自立的に作業をすることが期待されている。自立作業の一例として運搬作業が挙げられるが,物体を吊り下げて運搬する場合,振動によって周囲に衝突してしまう危険性や,吊り荷自体が破損してしまう危険性がある。そこで本論文では,将来普及が予想される同軸二輪駆動型移動マニピュレータを用い,運搬を行う際の吊下げ物体の追従性の向上および振動抑制の手法を提案する。その際,反力推定オブザーバによって推定された吊下げ物体からの反力のフィードバックを行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *制御 ,  安定化 ,  移動ロボット ,  *マニピュレータ ,  吊下げ ,  運搬 ,  貨物 ,  防振 ,  運動学 ,  数学モデル ,  シミュレーション
準シソーラス用語： ダンピング制御 ,  *安定化制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 同軸 ,  二輪駆動 ,  移動マニピュレータ ,  位置情報 ,  吊下げ ,  物体 ,  安定化制御