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J-GLOBAL ID：201002270369352210   整理番号：10A0605901

病院内での輸送利用のための移動ロボットの開発

Developing a mobile robot for transport applications in the hospital domain

著者 (5件)： TAKAHASHI Masaki (Dep. of System Design Engineering, Keio Univ., Yokohama, 223-8522, JPN) ,  SUZUKI Takafumi (Dep. of System Design Engineering, Keio Univ., Yokohama, 223-8522, JPN) ,  SHITAMOTO Hideo (Muratec R&D Center, Murata Machinery, Ltd., Kyoto, 612-8686, JPN) ,  MORIGUCHI Toshiki (Muratec R&D Center, Murata Machinery, Ltd., Kyoto, 612-8686, JPN) ,  YOSHIDA Kazuo (Dep. of System Design Engineering, Keio Univ., Yokohama, 223-8522, JPN)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 58  号： 7  ページ： 889-899  発行年： 2010年07月31日 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 我々は,病院内で利用するために自律的な全方向移動輸送ロボット・システムMKR(ムラテック慶応ロボット)を開発してきた。このロボットは,荷物,重要な検査サンプル,他の材料を輸送するためのワゴン・トラックを備えている。この研究では,安全な移動技術として全方向性車輪システムを使用するワゴン・トラック牽引ロボットの障害物衝突回避手法を提案する。更に本論文では静的および動的な障害物と衝突することなく経路計画によって計算される大域的な経路に沿ってゴールに達するための方法を提案する。この方法は,仮想ポテンシャル場をベースとする。異なる予測時間を持ついくつかのモジュールは,障害物に関する相対的な速度と位置に従って,ロボットの反応を変えるように処理される。各々のポテンシャル場から計算される仮想力は,速度命令を生み出すために利用する。提案された方法の性能を確かめるためにいくつかの実験が行われた。病院での実験結果から,ロボットがその大域的な経路に沿って移動させることが可能で,静的および移動している障害物と衝突することなくゴールに達することができることが確認された。Copyright 2010 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 移動ロボット ,  知能ロボット ,  *無人搬送車 ,  *障害物回避 ,  *経路探索 ,  経路選定 ,  病院 ,  *自律ロボット ,  通信操作 ,  *自律移動ロボット ,  ルート選択
準シソーラス用語： 経路計画 ,  経路生成 ,  経路選択

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  その他の荷役・運搬機械  (QE01040B)

タイトルに関連する用語 (4件)： 病院 ,  輸送 ,  ロボット ,  開発