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J-GLOBAL ID：201002272843482760   整理番号：10A0936486

センサ融合とKalmanフィルタ処理による間接駆動ロボットの負荷側位置推定

Estimation of Load Side Position in Indirect Drive Robots by Sensor Fusion and Kalman Filtering

著者 (2件)： CHEN Wenjie (Univ. California at Berkeley, CA, USA) ,  TOMIZUKA Masayoshi (Univ. California at Berkeley, CA, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.9  ページ： 6852-6857  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット応用において,得られる測定と必要な情報間にずれがあると,良い制御性能を得ることが困難になる。この現象はロボット動作だけでなく,センサからも引き起こされる。特に,間接駆動ロボットの関節では,関節の柔軟性により,モータ側と負荷側の間にずれが存在している。従って,センサ信号は必要な実際の情報を正しく表していない懸念がある。本報告では,間接ロボットの関節の負荷側情報を推定するアルゴリズムを検討した。ジャイロスコープと加速度計のような低コストMEMSセンサを負荷側に設置した。センサのノイズとバイアスを扱うモデルに測定ダイナミクスを導入した。マルチセンサ信号の融合を用いて拡張型動力学的・運動学的モデルに基づくKalmanフィルタ処理(KKF)法を公式化した。また,ノイズ共分散の適応推定を検討した。提案した方法の有効性を単一関節の間接駆動ロボットで実験的に明らかにした。また,摩擦補償にKKF法が十分に適用できる事を確認した。

シソーラス用語： *Kalmanフィルタ ,  *センサ ,  *ロボット ,  推定 ,  間隙 ,  ロボットジョイント ,  MEMS ,  ジャイロスコープ ,  加速度計 ,  共分散 ,  雑音
準シソーラス用語： ずれ ,  *位置推定 ,  *関節【ロボット】 ,  摩擦補償

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (5件)： センサ融合 ,  Kalmanフィルタ ,  間接 ,  ロボット ,  位置推定