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J-GLOBAL ID：201002276052105704   整理番号：10A1341491

小型浮遊機械の姿勢制御に関する一考察

著者 (3件)： 林良太 (鹿児島大 工) ,  浜田和希 (鹿児島大 工) ,  YU Yong (鹿児島大 工)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.1P1-D09  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本報告では,水面に浮かべた小型浮遊機械の姿勢制御を行う方法を検討する。従来のリアクションホイールを利用した方法では,機体を目標姿勢に収束させることは可能であるが,初期状態からの機体の姿勢変化に依存してリアクションホイールに角運動量が残存するという問題があった。そこで,慣性モーメントが変更可能なリアクションホイールを用いて,機体の姿勢制御を行う方法を検討する。そして,リアクションホイールに蓄積される回転運動エネルギーを有効に利用する手法を提案し,数値シミュレーションによってその有効性を考察する。(著者抄録)

シソーラス用語： *浮体 ,  *海洋ロボット ,  *姿勢制御 ,  *リアクションホイール ,  制御
準シソーラス用語： 水中ロボット ,  劣駆動系

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (2件)： 浮遊 ,  姿勢制御