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J-GLOBAL ID：201002278887247715   整理番号：10A0033570

組込まれた光ファイバーブラッグ格子センサによる外骨格系類似の力検出用エンドエフェクタ

Exoskeletal Force-Sensing End-Effectors With Embedded Optical Fiber-Bragg-Grating Sensors

著者 (6件)： PARK Yong-Lae (Stanford Univ., CA, USA) ,  RYU Seok Chang (Stanford Univ., CA, USA) ,  BLACK Richard J. (Intelligent Fiber Optic Systems Corp., CA, USA) ,  CHAU Kelvin K. (Intelligent Fiber Optic Systems Corp., CA, USA) ,  MOSLEHI Behzad (Intelligent Fiber Optic Systems Corp., CA, USA) ,  CUTKOSKY Mark R. (Stanford Univ., CA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 25  号： 6  ページ： 1319-1331  発行年： 2009年12月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 未来ロボットへの期待は,人間が実行できる各種タスクの各種環境下での代替だが,現状は最も単純な動物と比べても検出機能が不足する。例えば,ロボットによる対象物の「器用な操作」には力検出が不可欠である。正確な力検出や接触位置評価のため開発した「光ファイバを組込んだ複合材ロボットエンドエフェクタ」を示した。設計は「接触を検出し,肢にそれらをロードする節足動物の外骨格センサ」にヒントを得た。埋込んだファイバで中空で多くの材料の構成を作り出す製造プロセスと,産業用ロボットと2指の器用なハンドを含むシステムにおける接触力の制御と,センサを特徴付ける実験結果の説明を含む。

シソーラス用語： 光ファイバセンサ ,  回折格子 ,  力制御 ,  *触覚センサ ,  *エンドエフェクタ ,  マテリアルハンドリング
準シソーラス用語： Bragg回折 ,  Bragg格子 ,  接触センサ ,  *力センサ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 光ファイバー ,  ブラッグ格子 ,  外骨格 ,  類似 ,  力 ,  エンドエフェクタ