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J-GLOBAL ID：201002279530231884   整理番号：10A0587718

群ロボットによる未知環境三次元地図の自動作成のための動作計画手法

著者 (3件)： 横矢剛 (九大 大学院) ,  長谷川勉 (九大 大学院) ,  倉爪亮 (九大 大学院)
資料名： 電子情報通信学会論文誌 D  (IEICE Transactions on Information and Systems (Japanese Edition))
巻： J93-D  号： 6  ページ： 1024-1035  発行年： 2010年06月01日 
JST資料番号： S0757C  ISSN： 1880-4535  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の生活環境内でロボットが自律的に働くには,建造物の壁や通路などの構造情報を記した三次元環境地図が必要である。我々は,群ロボットを用いた三次元未知環境地図作成を自動化するための動作計画手法を提案する。群ロボットは,LRF(Laser Range Finder)を搭載した親ロボットとその位置測定のためのランドマークとして用いる2台の子ロボットからなる。親ロボットと子ロボットは移動と停止を交互に行い,自己位置を測定しながら環境内を巡回する。親ロボットは各停止地点で,周囲物体までの距離計測を行い,環境地図を作成していく。ただし,子ロボットが移動するたびに親ロボットの位置測定誤差が蓄積する。精度の良い地図を作成するために,子ロボットをできるだけ移動させずに環境計測を終えるような群ロボット位置を計画する。この動作計画を用いて,幅35[m],奥行70[m],高さ8[m]のホールの三次元地図を実際に作成した。得られた計測データ中の七つの代表点を真値と比較した結果,その誤差は10[cm]未満であった。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *地図 ,  *地図作成 ,  計画 ,  協調作業 ,  位置測定 ,  距離測定 ,  移動ロボット ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： *群ロボット ,  *三次元地図 ,  動作計画

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (15件)：

• 倉爪亮, 戸畑享大, 村上剛司, 長谷川勉, “cps-SLAMの研究大規模建造物の高精度3次元幾何形状レーザ計測システム,”日本ロボット学会誌, voL25, no.8, pp. 1234-1242, 2007.
• 戸畑享大, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉, “群ロボットによる3次元環境計測と地図生成,”第13回ロボティクスシンポジア講演会予稿集, pp. 159-165, 2008.
• A. Nuchter and H. Surmann,“6D SLAM with an ap plication in autonomous mine mapping,” IEEE In-ternational Conference on Robotics and Automation, pp. 1998-2003, 2004.
• J. Weingarten and R. Siegwart,“EKF-based 3D SLAM for structured environment reconstruction,” IEEE International Conference on Inteligent Robots and System, pp. 2089-2094, 2005.
• D. M. Cole and P. M. Newman,“Using laser range data for 3D SLAM in outdoor environment,” IEEE International Conference on Robotics and Automa tion, pp. 1556-1563, 2006.

タイトルに関連する用語 (4件)： 群ロボット ,  未知環境 ,  三次元地図 ,  計画手法