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J-GLOBAL ID：201002280274874258   整理番号：10A0248861

柔軟足首関節を有する二足歩行ロボットのレーザ変位センサを利用した安定化制御

Motion Stabilization by Using Laser Distance Sensor for Biped Walking Robot with Flexible Ankle Joints

著者 (2件)： 伊藤正紀 (千歳科学技術大学 総合光科学部 光システム学科) ,  小田尚樹 (千歳科学技術大学 総合光科学部 光システム学科)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 130  号： 3  ページ： 368-374 (J-STAGE)  発行年： 2010年 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 足裏から足首部分にかけて比較的大きな柔軟性を有する二足歩行ロボットに向けて,安定歩行のためのモーション制御手法を提案した。足首の柔軟性に起因する構造変形を腰部に設置したレーザ変位センサにより観測し,2慣性バネダンパ系で表現した重心モデルに基づいた等価反力フィードバックによりモーション制御系を構成した。制御パラメータを共振比制御の制御方針に基づいて設計することで最大限に機械振動を抑制しつつ,歩行の足裏の接地性能を高める効果を実機実験により確認した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  足関節 ,  柔軟性 ,  *姿勢制御 ,  二足歩行 ,  安定化 ,  *関節ロボット ,  運動制御 ,  変位測定 ,  ばね質点振動系 ,  速度制御 ,  レーザ照射 ,  光学的測定 ,  フィードバック制御 ,  *ロバスト制御 ,  防振
準シソーラス用語： 加速度制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• (1) M. Vukobratovic: “How to Control Arifical Anthropomorphic Systems”, IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics, Vol. 3, pp. 1640-1645 (1990)
• (2) S. Kajita, T. Nagasaki, K. Kaneko, and H. Hirukawa, “ZMP-Based Biped Running Control”, IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 14, No. 3, pp. 63-72 (2007)
• (3) S. Kajita, T. Yamaura, and A. Kobayashi: “Dynamic Walking Cotrol of a Biped Robot Along a Potential Energy Conserving Orbit”, IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 8, No. 4, pp. 431-438 (1992)
• (4) J. H. Park: “Impedance Control for Biped Robot Locomotion”, IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 4, pp. 870-882 (2001)
• (5) K. Sorao, T. Murakami, and K. Ohnishi: “Walking Control of a Biped Robot by Impedance Control”, IEEJ Trans. IA, Vol. 117-D, No. 10, pp. 1227-1233 (1997-10) (in Japanese)

タイトルに関連する用語 (6件)： 足首 ,  関節 ,  二足歩行ロボット ,  レーザ ,  変位センサ ,  安定化制御