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J-GLOBAL ID：201002283802346977   整理番号：10A1056549

ニューラルネットワークを用いたステレオカメラ画像・関節角度間の情報統合

著者 (4件)： 杉村僚介 (名古屋大) ,  香川高弘 (名古屋大) ,  田地宏一 (名古屋大) ,  宇野洋二 (名古屋大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.2I2-4  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,ニューラルネットワークを用いて,ヒューマノイドロボットのステレオカメラ画像・関節角度間の情報統合を行う方法を提案する。使用するネットワークは5層の砂時計型ニューラルネットワークを2つ組み合わせたものである。情報圧縮される第3層の一部のニューロンを拘束して恒等写像を学習することにより,情報が統合される。このとき,第3層の拘束されていないニューロンを調整することにより,評価関数を指定することで最適な出力値を決定することができる。このネットワークを実際にヒューマノイドロボット(HAOP-3)に適用し,このモデルの有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： ニューラルネットワーク ,  カメラ ,  立体画像 ,  角度 ,  *融合 ,  *知能ロボット ,  ニューロン ,  特徴抽出 ,  *コンピュータビジョン ,  情報
準シソーラス用語： ステレオカメラ ,  *ヒューマノイドロボット ,  *ロボットビジョン ,  画像情報 ,  関節角度 ,  *情報統合

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： ニューラルネットワーク ,  ステレオ ,  カメラ画像 ,  関節角度 ,  情報統合