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J-GLOBAL ID：201002284347652599   整理番号：10A1538617

3自由度劣駆動マニピュレータの切換えファジィ制御

著者 (4件)： 西山峻佑 (佐賀大) ,  泉清高 (佐賀大) ,  辻村健 (佐賀大) ,  渡辺桂吾 (岡山大)
資料名： インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM)  (Symposium on Fuzzy, Artificial Intelligence, Neural Networks and Computational Intelligence (CD-ROM))
巻： 20th  ページ： ROMBUNNO.S1-3-3  発行年： 2010年 
JST資料番号： L1193B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 劣駆動マニピュレータの制御手法に,ファジィエネルギー領域切換え制御がある。この手法では,部分安定化制御器はモデル化誤差に対してロバストなファジィ制御で設計し,2リンク劣駆動マニピュレータにおいて有効であることが示されている。本稿では,3リンク劣駆動マニピュレータに対してファジィ制御器を用いた手法の有効性について議論する。部分安定化制御器の設計パラメータを遺伝的アルゴリズムにより探索する。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  非線形制御系 ,  *ファジィ制御 ,  遺伝的アルゴリズム ,  *駆動方式
準シソーラス用語： *劣駆動系 ,  非ホロノミック系 ,  切換制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3自由度 ,  劣駆動 ,  マニピュレータ ,  切換え ,  ファジィ制御