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J-GLOBAL ID：201002285238330340   整理番号：10A1342154

ヒトと協調する2台のアーム型強化学習ロボットにおける機能分化過程の解析

著者 (4件)： 崎本周平 (広島大) ,  吉岡亮 (広島大) ,  保田俊行 (広島大) ,  大倉和博 (広島大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.2P1-G08  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： マルチロボットシステムでは,協調的な振る舞いのためには,役割の割り当てが重要となる。我々は,「自律的機能分化」という概念を提案している。この概念は,ロボットが適応的な機能形成を行い,それら役割を環境変化に合わせて動的に割り当てることを意味する。我々は「自律的機能分化」可能な手法として強化学習法BRLを提案してきた。本稿では,BRLを用いたアームロボット2台と,ヒトとの荷の協調持ち上げタスクを通して,ロボットが「自律的機能分化」できるか検証する。また,本実験での「自律的機能分化」の過程を分析する。(著者抄録)

シソーラス用語： *強化学習 ,  ロボット ,  *ロボットアーム ,  人間機械系 ,  *協調作業 ,  組織構造 ,  *グループダイナミックス ,  作業 ,  グループウェア
準シソーラス用語： アームロボット ,  機能分担 ,  持ち上げ作業

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒト ,  協調 ,  強化学習 ,  ロボット ,  過程 ,  解析