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J-GLOBAL ID：201002285786635109   整理番号：10A0903156

冗長マニピュレータに対するホロノミック運動逆アルゴリズムの一般パラメータ化法

General parameterization of holonomic kinematic inversion algorithms for redundant manipulators

著者 (2件)： ROCCO Paolo (Politecnico di Milano, Milano, ITA) ,  ZANCHETTIN Andrea Maria (Politecnico di Milano, Milano, ITA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3721-3726  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 冗長マニピュレータの運動計画における閉形軌道の再現性問題を回避する運動制御戦略の完全パラメータ化法を提案した。ロボットの姿勢は,関節位置ベクトルgが与えられると定義できる。エンドエフェクタの位置(TCP)は,位置,及び向きを記述するベクトルxで特性化され,Jacobi行列のゼロ空間基底が分かれば,実行可能な制御戦略を全て設計できる。局部制御戦略Gを使い,Gに対する超関数が縮退的であれば,Gは再現性を有し,ホロノミックとなる。超関数が縮退的となる条件を導いた。同法を,プラナーPPRマニピュレータに適用して,得られたホロノミック法Gの再現性を確かめ,ノンホロノミックであるMoore-Penroseの擬似的逆法Gと比較した。更に,産業マニピュレータに適用して,有効性を確かめた。

シソーラス用語： 冗長システム ,  パラメタリゼーション ,  再現性 ,  戦略 ,  *産業用ロボット ,  ホロノミー ,  運動制御 ,  軌道制御 ,  Jacobi行列 ,  制御方式
準シソーラス用語： 軌道縮退 ,  逆解析 ,  多関節ロボット ,  非ホロノミック

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 冗長マニピュレータ ,  運動 ,  逆アルゴリズム ,  パラメータ化