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J-GLOBAL ID：201002286800816657   整理番号：10A1341724

形態可変型ロボットハンドの自動着脱

著者 (4件)： 宗岡里樹 (神奈川大) ,  近藤謙次 (神奈川大) ,  西川昌宏 (神奈川大) ,  江上正 (神奈川大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.2A1-E23  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,著者らが提案してきた指の着脱が可能で,指の配置が自由に選択できる形態可変型ロボットハンドを用いて,ロボットハンドの指をアクチュエータを用いずに,ロボットアームの動作のみでメカニカルに着脱できる自動着脱システムを提案している。本研究では,このシステムを実現化するために新たにフィンガースタンドを設計・製作し,自動着脱実験を行っている。このシステムは最終的に,形態可変型ロボットハンドの手先にカメラを取り付け,把持対象物の形状を認識し,それに応じて着脱を行い,対象物を把持するのに最適な形状に自動的に変形するようなシステムを目標としている。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *自動交換 ,  ロボットアーム ,  CCDカメラ ,  物体認識 ,  トグル装置 ,  実験 ,  台 ,  *ロボットフィンガ ,  モジュール構造 ,  経路選定 ,  通信操作
準シソーラス用語： 着脱

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 形態 ,  変型 ,  ロボットハンド