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J-GLOBAL ID：201002287473045141   整理番号：10A0936063

非ホロノミックな制約を条件としたネットワーク化Euler-Lagrangeシステムの受動性ベースの出力同期

Passivity-Based Output Synchronization of Networked Euler-Lagrange Systems Subject To Nonholonomic Constraints

著者 (2件)： YU Han (Univ. Notre Dame, IN, USA) ,  ANTSAKLIS Panos J. (Univ. Notre Dame, IN, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.1  ページ： 208-213  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： コンピュータ,通信,センシング,アクチュエーションの最近の進歩により多数のビークル(エージェント:空,地上,水中)が協力して一つの目標を達成できるようになった。過去の研究より,受動性枠組みに基づくグループの動作調整,出力の同期が必要なことが明らかとなっている。本研究の目標は各エージェントの出力が共通の軌道に収束するようにすることである。本論文では非ホロノミック制約を条件としたネットワーク化EL(Euler-Lagrange)システムの出力同期問題に対する設計および解析ツールとしていかに受動性を使用するかを示した。さらに,時変の通信遅延の存在において出力同期問題を解決する拡散変換方法を提案した。本研究の成果は受動性ベースの解析を使用してネットワーク化非受動性システムの特定の出力に従って出力同期問題を解いたことである。車類似のロボットのグループの経路追従問題の例を示した。

シソーラス用語： 同期 ,  出力 ,  性質 ,  Euler方程式 ,  Lagrange方程式 ,  改変 ,  非線形制御系 ,  制約条件 ,  ビヒクル ,  *軌道制御 ,  器具
準シソーラス用語： ネットワーク化 ,  *解析ツール ,  *受動性 ,  *出力同期 ,  非ホロノミック

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 非ホロノミック ,  制約 ,  Euler ,  受動性