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J-GLOBAL ID：201002290696240966   整理番号：10A1454758

粒状材の充てんに基づく汎用ロボットつかみ装置

Universal robotic gripper based on the jamming of granular material

著者 (8件)： BROWN Eric (Univ. Chicago, IL) ,  RODENBERG Nicholas (Univ. Chicago, IL) ,  AMEND John (Cornell Univ., NY) ,  MOZEIKA Annan (iRobot G and I Res., MA) ,  STELTZ Erik (iRobot G and I Res., MA) ,  ZAKIN Mitchell R. (Defense Advanced Res. Projects Agency, VA) ,  LIPSON Hod (Cornell Univ., NY) ,  JAEGER Heinrich M. (Univ. Chicago, IL)
資料名： Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America  (Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America)
巻： 107  号： 44  ページ： 18809-18814  発行年： 2010年11月02日 
JST資料番号： D0387A  ISSN： 0027-8424  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 現在のロボットつかみ装置は,多数の関節を含むマルチフィンガハンドを使用するが,物体を破壊しないで取り扱うためには,各フィンガの適用応力を決定する力センサが必要である。本文は,従来の方法と異なる表記ロボットつかみ装置を提案した。本装置は,粒状材を充てんしたゴムバックから構成し,本バックをターゲット物体上に加圧して物体の周りに変形させ,バックを減圧して粒状材を収縮し,物体を速やかに把持する。本性能を評価するために,物体の把持,持ち上げ,移動実験を実施した。その結果,0.5%以下の体積変化により物体を把持し,重量の数倍の力で物体を保持できることを実証した。

シソーラス用語： *粒状材 ,  フィードバック ,  マニピュレータ ,  *把持【操作】 ,  ロボットフィンガ ,  *つかみ装置 ,  充填 ,  応力歪曲線 ,  ロボットアーム ,  力 ,  センサ ,  膜構造 ,  *ラテックス
準シソーラス用語： 把持力 ,  力センサ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ゴム・プラスチック材料  (HC02030I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 粒状材 ,  充てん ,  汎用 ,  ロボット ,  つかみ装置